自适应多重渐消IEKF及其在目标跟踪中的应用

	自适应多重渐消IEKF及其在目标跟踪中的应用
	严春满1,2 ; 吴松伦 1; 胡志斌 1
	2020-09-21
发表期刊	Laser & Optoelectronics Progress
ISSN	1006-4125
卷号	58 期号:06 页码:379-388
摘要	针对目标跟踪应用中迭代扩展卡尔曼滤波(iterated extended Kalman filter,IEKF)在模型失配和噪声时变情况下出现精度下降甚至发散的问题，提出了一种基于多重渐消因子的自适应IEKF算法。该算法首先通过一个基于正态分布的限定记忆新息协方差估值器来计算新息协方差估计值，并根据估计均方误差把多重渐消因子分配给各数据通道；再依照X~2检验原理判断系统是否异常，仅在系统异常时才引入渐消因子；最后利用目标与观测站间的径向距离和方位角信息，实现了IEKF迭代次数的自适应控制。仿真结果表明，与传统IEKF相比，在系统模型失配时本文算法的位置、速度和加速度平均估计误差分别减少86.97%、33.18%和15.56%；在过程噪声时变时则分别减少60.35%、18.42%和6.02%；在量测噪声时变时则分别减少50.60%、18.78%和5.41%，表面本文算法有效提高了滤波精度，其算法的鲁棒性也进一步提升。
关键词	目标跟踪自适应迭代扩展卡尔曼滤波多重渐消因子正态分布 X~2检验
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收录类别	CNKI ; 北大核心 ; CSCD
语种	中文
资助项目	国家自然科学基金（61861041）
原始文献类型	学术期刊
中图分类号	TN713
文献类型	期刊论文
条目标识符	https://ir.nwnu.edu.cn/handle/39RV6HYL/411
专题	实体学院_物理与电子工程学院
通讯作者	严春满
作者单位	1.西北师范大学物理与电子工程学院; 2.甘肃省智能信息技术与应用工程研究中心
第一作者单位	物理与电子工程学院
通讯作者单位	物理与电子工程学院
第一作者的第一单位	物理与电子工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	严春满,吴松伦,胡志斌. 自适应多重渐消IEKF及其在目标跟踪中的应用[J]. Laser & Optoelectronics Progress,2020,58(06):379-388.
APA	严春满,吴松伦,&胡志斌.(2020).自适应多重渐消IEKF及其在目标跟踪中的应用.Laser & Optoelectronics Progress,58(06),379-388.
MLA	严春满,et al."自适应多重渐消IEKF及其在目标跟踪中的应用".Laser & Optoelectronics Progress 58.06(2020):379-388.

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自适应多重渐消IEKF及其在目标跟踪中的（638KB）	期刊论文	出版稿	开放获取	CC BY-NC-SA	浏览下载